煮香芋西米露的步驟如下：
準備材料。香芋、西米、冰糖、椰漿或牛奶。
香芋處理。香芋去皮切塊，大小可根據個人喜好調整，有的做法建議切成小方塊或長條狀，有的則建議切成小塊，有的建議切成厚片再切成小塊，有的建議切成不規則小塊或圓形。
香芋煮製。將切好的香芋放入鍋中，加入適量的水和冰糖，大火煮沸後轉小火煮約20分鐘，直到香芋變軟，可以用筷子輕戳一下，如果軟爛即熟透。
西米煮製。燒開一鍋水，加入西米，用勺子攪拌以防粘鍋，西米煮至半透明狀態後，關火蓋上蓋子燜約8~10分鐘，直到西米中間沒有白點，然後將西米撈出，用清水沖洗乾淨，過一遍涼水，使西米口感更佳。
混合。將煮好的西米和香芋放入碗中，加入椰漿或牛奶，根據個人口味調整甜度，攪拌均勻後，可以放入冰櫃冷藏，使西米露口感更佳。
以上步驟可以根據個人口味進行適當調整，例如加入芋圓、芒果丁等增加口感和營養。