製作竹筒粽子的步驟如下：
清洗竹筒。使用鹽水浸泡竹筒和木塞約20分鐘，然後用清水徹底清洗乾淨。
準備糯米和其他配料。將糯米（包括白糯米、黑米、紅豆等）提前浸泡一晚，直到米粒可以輕易碾碎。根據個人喜好，可以加入蜜棗、紅棗、葡萄乾等。
組裝竹筒。先在竹筒底部放入木塞，然後裝入糯米和其他配料，用木塞或竹片壓實，但不要裝得過滿。
煮竹筒粽子。將竹筒放入鍋中，加入足夠的水，確保水完全覆蓋竹筒。大火煮沸後轉中小火煮2至3小時。煮完後不要立即取出，應在鍋中燜泡約1小時。
冷卻和脫模。將竹筒放入涼水中冷卻，然後取出木塞，用筷子或竹籤從一端插入，用木棒從另一端推出粽子。
根據個人口味，可以在粽子表面撒上白糖或蜂蜜增加風味。需要注意的是，糯米需要提前浸泡充分，以確保煮熟後口感軟糯；同時，裝填糯米時要適度壓實，但不要過於緊實，以免竹筒破裂。