歷史上大器晚成的人物包括：
劉邦：劉邦在47歲時起義反秦，最終建立了漢朝，成爲漢高祖。
吳承恩：吳承恩50歲時完成了著名的《西遊記》。
蘇洵：蘇洵在52歲時開始發憤讀書，後來成爲文學家。
姜子牙：姜子牙在70多歲時遇到明主，輔佐周武王滅商，建立齊國。
晉文公重耳：重耳在國外流亡19年後，60歲時回到晉國成爲晉文公。
黃忠：黃忠在年近六旬時助劉備攻打益州，斬殺夏侯淵，成名大振。
屈原：屈原在文學成就上達到高峯，尤其是在《離騷》的創作中展現了他的才華。
以上人物均在晚年實現了自己的抱負或成就，成爲了歷史上著名的大器晚成典範。